Afiliados são homens e mulheres, casados e solteiros, que decidem partilhar na vida e missão das Irmãs Franciscanas dos Pobres, em diversos países e por vários meios diferentes.

A partir de 1981, a Congregação SFP foi uma das primeiras que assumiram a iniciativa de estimular essa forma de convívio com os leigos, nos Estados Unidos, incluindo católicos e não católicos motivados a participar ativamente do carisma das Irmãs. Este programa congregacional constitui atualmente grupos bem variados em várias localidades também no Brasil, nas Filipinas, na Itália e no Senegal, além dos Estados Unidos. Os Afiliados se integram às missões das Irmãs servindo os pobres em colaboração com elas.

Os Afiliados da Congregação partilham o carisma das Irmãs e são chamados a transmiti-lo a toda a humanidade no contexto das suas próprias vocações. Podem ser casados ou solteiros, vivem em seu próprio meio social e assumem esse compromisso sem abandonar seus deveres profissionais. Costumam reunir-se periodicamente tanto entre si como juntamente com as Irmãs para orar, partilhar e ter experiências ministeriais e de vida, em apoio mútuo.